Kingswear Castle wurde zwischen 1491-1502, als einem Artillerie-Turm für die Verwendung mit schweren Kanonen gebaut. Aufgrund der begrenzten Anzahl von Kanonen auf die Zeit, die Festung in Kingswear war neben Dartmouth Castle auf dem gegenüberliegenden Ufer, arbeiten so konzipiert, dass zwischen ihnen sie vollständige Abdeckung des engen Eingang in den Hafen bieten könnte. Als Waffe-Technologie verbessert und die Reichweite der Waffen erhöht, neue Geschützstellungen Dartmouth Castle, mit dem Ziel weiteren aus in Richtung der Mündung Mund, was zu einem Rückgang in der defensive Rolle des Kingswear Castle hinzugefügt wurden.